這一時期徐霞客因為從小讀到的地理歷史作品，尤為崇敬向往中國北方，所以在旅行地點上首選了河北、山西、山東、河南的名山大川 。1623 年徐霞客游歷嵩山，慨嘆“ 余髫年蓄五岳志，而玄岳出五岳上，慕尤切 ” 。
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徐霞客，名宏祖，字振之
另一方面，秉承“父母在，不遠游，游必有方”的自我要求，他的旅行計劃性非常強，幾乎沒有過漫無目的的浪游 。而是“ 定方而往，如期而還 ”，往往春天出游，短則十天有余，長則三月 。
除了遠赴北方的幾場長途旅行，他在江南地區(qū)也有很多場短期旅行，游歷了太湖、珞珈山、天臺山、雁宕山、廬山、黃山等等多個地方 。
1624年，由于母親已經八十高齡，徐霞客打算停止出游，侍奉母親 。不過母親為了表示對他的支持，做出了驚人的舉動，和兒子一起旅游 。當然，他們的兩次旅行都限于徐霞客老家江蘇省內 。
和母親的兩次旅行是母子二人的最后時光，第二年，母親去世，徐霞客守喪三年 。
1628年，在守孝三年期滿后，徐霞客再次踏上征程 。游覽福建金斗山、廣東羅浮山 。1629年，他由運河北上，在河北游覽盤山、碣石山等地 。
1633年，他再次北上京師，游覽五臺山和衡山 。遺憾的是，記錄這些行程的游記大部分已經丟失了 。現(xiàn)存的徐霞客游記中，在1636年以前的內容，僅有全書的十分之一 。
時間來到1636年，五十歲的徐霞客感到“ 老病將至，必難再遲 ”，決定開始他的“萬里遐征” 。
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此時距離明朝覆滅，還有七年 。距離徐霞客去世，還有五年 。在這生命最后的五年里，他從江蘇出發(fā)，游覽南方數(shù)省，深入云貴，探訪帝國西南邊疆 。
這是徐霞客連續(xù)時間最長，成果最豐碩的一次出游，也是其一生中最后一次出游 。
在浙江金華，他登上山頂，看落日沉入衢江的江水之中，寫道：
夕陽已墜，皓魄繼暉，萬籟盡收，一碧如洗，真是濯骨玉壺，覺我兩人形影俱異，回念下界碌碌，誰復知此清光！
夕陽已墜下山去，明月接著照耀大地，天地間萬籟俱寂，一碧如洗，我倆真像是用玉壺水洗滌了骨髓，覺得體態(tài)身影都不同了 。回想人世間忙忙碌碌，誰又知道有如此的清光照耀呢！
在江西，徐霞客穿著布鞋在當?shù)叵驅дJ為無法通行的吉安白鶴峰的山崖間攀援 。
剛過完除夕，徐霞客第一次看到了南方瀑布被冰凍的壯觀景象：
時見崖上白幌如拖瀑布，怪其無飛動之勢，細玩之，俱僵凍成冰也 。
次日一大早，白鶴峰雨停霧起，徐霞客醒來推門，看到大雪覆蓋著的千山碧玉如簪，一輪紅日噴薄而出 。
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在徐霞客感慨自然之壯闊的同時，整個國家正在滑向覆滅的邊緣 。從北方到江南的大范圍饑荒，飛蝗遍野；李自成、張獻忠率領的農民起義軍席卷河南湖北 。
當徐霞客穿過江西，經由湘江抵達衡陽的時候，正是張獻忠的軍隊在湖北被官兵擊敗的時候 。在他的身后是無數(shù)的潰兵和更多逃亡的流民 。徐霞客的旅途沒有遭到戰(zhàn)亂的直接襲擾，但湘江兩岸的匪患，還是給了他致命一擊 。
在《徐霞客游記》中，對那群土匪的描述只有寥寥幾筆：
群盜喊殺入舟，火炬刀劍交叢而下 。
那是一群被饑餓折磨得失去理智的人，他們的刀刃不認識徐霞客，在船上胡亂地揮砍，木制的小舟不堪一擊，很快傾覆，徐霞客也跌進了江水 。他在冬日寒冷的江水里躲過了一劫，上岸后卻已經“身無寸絲” 。
友人勸他回家，下次再來，但徐霞客心中應該清楚，沒有什么下一次了，到了這個年紀，遇到這樣的風險，家人一定不會再讓他出門，所以 他“不欲變吾志”，堅持繼續(xù)西游，并說自己帶著鐵锨，“何處不埋吾骨耶” 。
他向著廣西繼續(xù)前進 。那些今天被我們稱之為“桂林山水”的連綿山巒在召喚著他前去一探究竟 。
他舉著火把深入那些從無人跡的喀斯特洞穴，研究其中的石灰?guī)r融蝕現(xiàn)象 。他把這些所見所聞所思寫入游記，留下了中國最早研究喀斯特地貌的地理文獻 。
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1637年，徐霞客抵達貴州 。在瘴氣彌漫的貴州丘嶺山林里，他要披荊斬棘，與毒蟲和瘴氣對抗 。在黃果樹瀑布下，他記錄下貴州民生、經濟的困苦——
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