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神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）

神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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今天是太空與您相伴的【第1011期】1月7日10時(shí)29分，玉兔二號(hào)成功喚醒進(jìn)入第26月晝工作期。艱難邁出第一步每天醒來(lái)第一句，讓俺看看這塊兒地——當(dāng)前位置西北和西南方向各有一個(gè)危險(xiǎn)的撞擊坑，玉兔的行動(dòng)路線被封鎖在了接近正西的方向，意味著幾乎“無(wú)路可走”。神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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全景圖像遠(yuǎn)處的復(fù)雜地形然而，駕駛員們仔細(xì)研究后發(fā)現(xiàn)，僅存的西邊路也十分艱難，左右兩邊遍布小型撞擊坑，只剩中間“一線天”，初步測(cè)量這條路略窄于車體外廓寬度，從這條路走，就會(huì)有一邊車輪踩進(jìn)撞擊坑。但環(huán)顧四周，別無(wú)他法，只好險(xiǎn)中求穩(wěn)，由此而行。至于是左邊踩坑還是右邊呢？駕駛員反復(fù)測(cè)算考量，評(píng)估發(fā)現(xiàn)雖然左邊坑貌似小，但深不見(jiàn)底，發(fā)生車輪卡滯的風(fēng)險(xiǎn)更高，于是權(quán)衡再三，決定讓左輪避開(kāi)撞擊坑，右輪少量涉及坑中，突出重圍。剛解決了眼下第一步，就面臨著西北方向的復(fù)雜地形。朝西北望去，多個(gè)小型撞擊坑頭尾相連組成了一道“封鎖線”，但因?yàn)榫嚯x較遠(yuǎn)，無(wú)法對(duì)地形進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)量，穿越還是繞行，這是個(gè)問(wèn)題。駕駛員們決定重新感知，再作判斷。神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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第一步移動(dòng)后的車轍回望圖感知圖像下傳后，在場(chǎng)的所有人卻更為糾結(jié)，原來(lái)認(rèn)為西邊可以繞行的地區(qū)大面積過(guò)曝，遠(yuǎn)處地形看不真切，如果繞行，將會(huì)面臨更多未知。目前只有兩條路，一是從四個(gè)連續(xù)撞擊坑的堵截中突圍，玉兔需要從一個(gè)直徑近一米的撞擊坑上跨越，雖然沒(méi)有超標(biāo)，但也讓人捏一把汗。神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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穿越四個(gè)撞擊坑的備選路線另一個(gè)就是降低移動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)，仍從西邊繞行，迎接未知的前路。究竟選擇哪個(gè)，駕駛員們各執(zhí)己見(jiàn)，一度陷入僵局。他們拿出上個(gè)月晝的地形和月面高清態(tài)勢(shì)圖來(lái)再次反復(fù)查看分析，終于判斷繞行方案的后續(xù)路線是大體安全的。于是在長(zhǎng)達(dá)兩小時(shí)的推演探討后，最終駕駛員們決定穿過(guò)未知過(guò)曝區(qū)向西繞行。移動(dòng)到位后，感知拍照立馬安排，結(jié)果顯示如大家所愿，未來(lái)一片坦途！神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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西側(cè)繞行的備選路線意外發(fā)現(xiàn)“里程碑”也就是在這次感知的圖像中，駕駛員們突然發(fā)現(xiàn)了不遠(yuǎn)處有一個(gè)“遺世獨(dú)立”的石塊，猶如高速公路的里程碑一般，似在見(jiàn)證月背億萬(wàn)年的歷史變遷和玉兔兩年的奇妙歷險(xiǎn)。有人提議：“就叫它里程碑吧！”大家意見(jiàn)迅速達(dá)成一致。神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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兩步移動(dòng)后導(dǎo)航相機(jī)成像圖駕駛員們立刻把這個(gè)有趣的發(fā)現(xiàn)告訴了科學(xué)家，科學(xué)家也對(duì)“里程碑”嘖嘖稱奇，雙方心領(lǐng)神會(huì)，第二天就一致決定——走，看看去！月午期間駕駛員們就開(kāi)始分析規(guī)劃，制定探險(xiǎn)攻略。出月午后駕駛員們先對(duì)準(zhǔn)石塊和撞擊坑拍照成像，從全景環(huán)拍的局部圖中獲取了石塊和坑的基礎(chǔ)信息。此外，由于“里程碑”位于玉兔當(dāng)前位置的西北側(cè)，月晝下午太陽(yáng)方位也在西北側(cè)，如果在當(dāng)前位置探測(cè)直接發(fā)起沖鋒，科學(xué)載荷的探測(cè)視場(chǎng)將落入石塊的影子中，因此駕駛員們先讓玉兔來(lái)到石塊的西南方向。神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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小邁一步，來(lái)到探測(cè)起點(diǎn)拿到避障相機(jī)的圖片后，駕駛員們對(duì)探測(cè)路徑的規(guī)劃陷入深深的糾結(jié)中——若想獲得更好的探測(cè)效果，最好控制玉兔先向左迂回一下再上前探測(cè)，改變探測(cè)航向可以使紅外視場(chǎng)更接近石塊向光的高亮那一面。但這樣折線行駛受太陽(yáng)敏感器可見(jiàn)的限制，當(dāng)天的探測(cè)航向要控制在50°以內(nèi)；若從當(dāng)前位置直線逼近探測(cè)，探測(cè)航向約36°，紅外視場(chǎng)很可能落到石塊側(cè)立面的棱角上，有明有暗，影響探測(cè)效果。駕駛員們謹(jǐn)慎模擬了兩者的預(yù)估紅外視場(chǎng)投影后發(fā)現(xiàn)，折現(xiàn)行駛相比直線逼近改進(jìn)并不大，且有車輪卡滯的風(fēng)險(xiǎn)。大家決定第一次探測(cè)我們“直接點(diǎn)”。神奇的月面里程碑『玉兔二號(hào)駕駛?cè)沼洝唬?3）
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兩種探測(cè)方式的預(yù)估紅外視場(chǎng)投影第一次探測(cè)的結(jié)果顯示，實(shí)際紅外視場(chǎng)（下圖紅圈）距離理想的視場(chǎng)落點(diǎn)（下圖綠圈）剛好差了6厘米左右的距離。不懼挑戰(zhàn)的駕駛員們立即重整旗鼓，決定向前挪一點(diǎn)點(diǎn)，再次探測(cè)。

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