控制器空間站機(jī)械臂完成功能測(cè)試│513所控制器產(chǎn)品確保機(jī)械臂平穩(wěn)運(yùn)行和精準(zhǔn)定位發(fā)射|任務(wù)|天舟二號(hào)|天舟|航天

4月29日發(fā)射入軌的空間站天和核心艙，作為空間站組合體的“中樞系統(tǒng)”，擁有眾多強(qiáng)大的功能，而能力堪比“變形金剛”的空間站機(jī)械臂，更讓核心艙如虎添翼。
據(jù)悉，根據(jù)在軌關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證安排，空間站機(jī)械臂在軌順利完成了解鎖展開(kāi)及“爬行”測(cè)試任務(wù)。整個(gè)測(cè)試任務(wù)期間，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、到位精準(zhǔn)，爬行及狀態(tài)切換正常，第一階段在軌測(cè)試工作取得了圓滿(mǎn)成功。

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航天科技集團(tuán)五院513所為空間站機(jī)械臂研制了多臺(tái)控制器產(chǎn)品，其中包括1套機(jī)械臂中央控制器、7套關(guān)節(jié)控制器和2套末端控制器，作為機(jī)械臂各處的“控制大腦”，出色完成既定任務(wù)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械臂的平穩(wěn)運(yùn)行和精確定位。

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其中，機(jī)械臂中央控制器是機(jī)械臂管理系統(tǒng)的控制和通信樞紐，負(fù)責(zé)接收地面飛控人員的各種指令，迅速制定動(dòng)作方案，進(jìn)而控制機(jī)械臂精準(zhǔn)地完成各種動(dòng)作。該控制器實(shí)際上是一臺(tái)高性能、高可靠的宇航計(jì)算機(jī)，核心部分采用三模冗余設(shè)計(jì)架構(gòu)，三個(gè)模塊同時(shí)執(zhí)行相同的操作，能夠有效識(shí)別故障風(fēng)險(xiǎn)，大幅提高可靠性。
關(guān)節(jié)控制器和末端控制器負(fù)責(zé)控制空間站機(jī)械臂7處關(guān)節(jié)、2處末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)各位置的信息交互起到連接和轉(zhuǎn)發(fā)的功能，對(duì)于機(jī)械臂關(guān)節(jié)和末端的靈活性和精準(zhǔn)度起到著至關(guān)重要的作用。

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空間站機(jī)械臂是我國(guó)空間站工程的關(guān)鍵設(shè)備之一，用于保障空間站在軌壽命期間內(nèi)安全、可靠運(yùn)營(yíng)，開(kāi)展空間站組裝建造、維護(hù)維修、輔助航天員出艙活動(dòng)、支持空間應(yīng)用等任務(wù)，是我國(guó)目前智能程度最高、規(guī)模與技術(shù)難度最大、系統(tǒng)最復(fù)雜的空間智能制造系統(tǒng)。
空間站機(jī)械臂是我國(guó)第一條大型、預(yù)備長(zhǎng)期在軌運(yùn)行的機(jī)械臂，由7個(gè)關(guān)節(jié)、2根臂桿、2套延長(zhǎng)件、2套末端執(zhí)行器及相機(jī)、1套中央控制器及肘部相機(jī)組成，按照3+1+3構(gòu)型形成整臂。
【 控制器|空間站機(jī)械臂完成功能測(cè)試│513所控制器產(chǎn)品確保機(jī)械臂平穩(wěn)運(yùn)行和精準(zhǔn)定位】空間站機(jī)械臂集合了機(jī)械工程、力學(xué)、材料科學(xué)、控制科學(xué)、電子科學(xué)、信息、視覺(jué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等多學(xué)科交叉的戰(zhàn)略性高技術(shù)，涉及“機(jī)-電-熱-控-光”等多個(gè)領(lǐng)域，具備完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，打破了國(guó)際壟斷，不僅入選“中國(guó)智能制造十大科技進(jìn)展”，而且在研制中形成了四項(xiàng)中國(guó)空間機(jī)器人行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，引領(lǐng)了空間智能裝備的“中國(guó)制造”之路。
注：部分圖文轉(zhuǎn)自中國(guó)空間技術(shù)研究院微信號(hào)；如有轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處。
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