今日 ， 騰訊對外發布了一款機器人 ， 系騰訊Robotics X實驗室的新成員Ollie 。據介紹 ， Ollie是一個輪腿式機器人 ， 即兼具輪式優勢和腿部能力的機器人 。高35厘米 ， 垂直起跳高度最高可達60厘米 ， 能完成360°自由轉體 ， S線極限滑行等各種高難度動作 。
機器人跳廣場舞 ， 是一種什么樣的畫面？當機器人化身“輪滑小子” ， 前空翻、跳躍都不在話下~聽說一次可以跳出兩倍身高那么高！
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除此之外 ， 對于那些輪滑常見地形 ， 比如波浪、上下坡 ， 甚至單腿過障礙 ， 也完全駕輕就熟~
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當然 ， 輪滑小子真正的強項 ， 還是要數平衡感 。
即便是面對重拳出擊 ， 它也絲毫不慌 ， 就只是踉蹌了一下下 。
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嗯 ， 真的只有一下下 。
這么一個炫酷小子到底是什么來頭呢~
Ollie ， 你也可以叫它奧利 。
奧利是騰訊Robotics X實驗室的新成員 ， 也就是機器狗Jamoca和Max的兄dei！
不過 ， 跟這兩位四足機器人不同的是 ， 它只有兩條腿 ， 也不完全是兩條腿 。（手動狗頭）
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當它開始送咖啡的時候 ， 它的第三條腿就支棱起來了 。
“三條腿”的輪滑小子
要實現“輪滑” ， 就需要奧利兼具輪式結構和腿部能力 。
輪式結構負責速度 ， 腿部來保持平衡 。
奧利的單腿采用的并聯機構 ， 能夠與身體形成五連桿結構 。
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而第三條腿尾巴的設計 ， 一方面可以充當第三條腿 ， 必要的時候支棱起來 。
另一方面 ， 可以為奧利提供額外的角動量 ， 幫助完成高難度的動作 。
就跟跳遠時 ， 我們擺動的雙手差不多 。
而除了硬件設施以外 ， 奧利還涉及到了騰訊Robotics X實驗室的最新研究進展：非線性控制技術、全身動力學控制和軌跡規劃 。
首先 ， 非線性控制技術 。
奧利在受干擾、遇到障礙的情況下 ， 能夠大角度傾斜來保持自身的平衡性 ， 控制器不受限于模型的可線性化區間內 。
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【Tencent|鵝廠機器人“穿著”輪滑鞋大玩前空翻 連人都不敢輕易嘗試】全身動力學控制 。
這一技術 ， 就像是給奧利裝上了“小腦” 。采用最優化方法 ， 來求得各關節力矩實現全身姿態調整 。
在面對突如其來的巨大沖擊 ， 如在空翻落地和遇到碰撞時 ， 奧利能“以柔克剛” ， 順利抵抗外界干擾 ， 保持平衡 。
除了平衡能力之外 ， 奧利還擁有軌跡規劃能力 。
在完成這些動作時 ， 奧利要動用自己的“大腦” ， 提前“想好”運動軌跡 ， 即如何應用自身的形態和結構特點 ， 最大程度地發揮關節電機性能來實現目標運動 。
以空翻為例 。
首先 ， 奧利會以全身動力學模型為基礎 ， 將整個空翻過程分解為起跳、飛行、落地三個階段 。
然后通過優化手段得到完成整個運動的關節電機位置、速度和關節力矩的參考值序列 。
目前 ， 奧利還處于研發階段 。
后續 ， 實驗室將基于輪腿式機器人平臺的機動性特點 ， 拓展平臺上感知、負載等各功能模塊搭建 ， 讓機器人具備更成熟、更豐富的能力 。
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